El precursor de la época más brillante de la poesía romana fue Lucrecio, cuyo poema didáctico De rerum natura argumenta en versos elocuentes que los dioses no intervienen en asuntos humanos. Su finalidad era liberar a la gente de la superstición y del miedo a la muerte. Catulo, el primer gran poeta lírico en latín, se inspiró en modelos griegos. Sus poemas largos son complejos y eruditos, pero le caracterizan en mayor medida los poemas líricos más cortos, algunos de los cuales son puras declaraciones de amor a una mujer llamada Lesbia o están dedicados a su hermano muerto. En otros saca a relucir la vena de su ingenio mordaz e hiriente contra sus enemigos políticos. Su palabra rigurosa e intensa ha sido una fuerza impulsora en la historia de la lírica europea desde el redescubrimiento de su obra a comienzos del renacimiento.
Considerado como el poeta más grande de la Roma clásica, Virgilio, que vivió entre los años 70 y 19 a.C., compuso la Eneida, un poema épico de carácter mitológico, durante los últimos once años de su vida. Inspirado en la Iliada y la Odisea del poeta griego Homero, fue la primera obra maestra del estilo épico. Numerosos escritores posteriores siguieron los cánones de la obra de Virgilio, e incluyeron al poeta en sus textos y dibujos. Esta pintura de 1469 le representa escribiendo las Geórgicas (36-29 a.C.) delante de la estatua de la diosa griega Artemisa.
Reconocido como el más grande de los poetas latinos, tanto en vida como en tiempos posteriores, Virgilio escribió al principio de su carrera las Églogas, diez poemas pastorales que se convirtieron en modelos permanentes en su género. A estas siguieron las Geórgicas, poemas sobre la vida de los agricultores. Sin embargo, la obra maestra de Virgilio es la Eneida, un poema épico que narra cómo el héroe troyano Eneas viajó a Italia para encontrar el asentamiento donde se fundaría Roma. En este complejo poema, inspirado en la obra de Homero, contrasta el deseo de paz con la admiración tradicional de la virtud militar.
El amigo de Virgilio, Horacio, se convirtió en el maestro de la oda adaptando hábilmente los metros griegos al latín. De su mejor poesía se desprende también un elegante sentido del humor. La tradición de la elegía de amor, que empezó Catulo, fue continuada de una manera tierna y melancólica por Alibio Tibulo (c. 48-19 a.C.). El último de los tres libros que se le atribuyen incluye poemas de amor directos y conmovedores escritos por su contemporánea Sulpicia, los únicos poemas que se conservan de una mujer romana.
Más dinámicas y complejas son las elegías de amor escritas por Sexto Propercio, registros turbulentos de sus difíciles amoríos con Cintia. La tradición elegíaca concluyó con la obra de Ovidio, que cultivó el género de una manera festiva. Prolífico poeta, es más conocido por su Ars amatoria, y por su obra más importante, la Metamorfosis, un largo poema que constituye una recuperación de gran parte de los mitos antiguos.
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