El Imperio siguió a la República de Roma y Augusto, como princeps (primer habitante) sostuvo la constitución republicana hasta el año 23 a.C. en que el poder tribunicio y el imperium militar (o mando supremo) fueron revestidos con la autoridad real. El Senado conservó el control de Roma, la península Itálica y las provincias más romanizadas y pacíficas. Las provincias fronterizas, donde fue necesario el acuartelamiento estable de legiones, se encontraban regidas por legados, nombrados y controlados de manera directa por Augusto. La corrupción y extorsión que habían caracterizado a la administración provincial romana durante el último siglo de la República no fue soportada, de lo que se bonificaron en especial las provincias.
Augusto introdujo copiosas reformas sociales, entre ellas las que querían resarcir las tradiciones morales del pueblo romano y la integridad del casamiento; intentó enfrentar las tradiciones licenciosas de la etapa y reembolsar los antiguos festivales religiosos. Embelleció Roma con templos, basílicas y pórticos en lo que parecía el nacimiento de una era de paz y bienestar. Este periodo simboliza la terminación de la edad de oro de la literatura latina, en la que destacan las obras poéticas de Virgilio, Horacio y Ovidio, y la monumental obra en prosa de Tito Livio Ab urbe condita libri (Décadas).
Con el instauración de un método de gobierno imperial, la historia de Roma se identificó en gran medida con los reinados de cada uno de los emperadores. El emperador Tiberio, sucesor de su padrastro Augusto desde el 14 d.C., competente gestor, fue objeto del descontento y de la recela general; apoyándose en el poder militar, sostuvo en Roma a su Guardia Pretoriana (las únicas tropas permitidas en la capital), siempre prestas a su denominada. Fue acontecido por el tiránico y mentalmente inestable Calígula (37-41). A su fallecimiento el título imperial sucedió a Claudio I, cuyo mando contempló la conquista de Britania y continuó las obras públicas y las reformas administrativas iniciadas por César y Augusto. Su hijo adoptivo Nerón inició su gobierno bajo el erudito consejo y consultoría del filósofo Lucio Anneo Séneca y de Sexto Afranio Burro, prefecto de la Guardia Pretoriana; sin embargo, sus ulteriores excesos de poder le llevaron a su destronamiento y suicidio en el 68 d.C., lo que supuso el fin de la dinastía Julia-Claudia.
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