La relación entre un siervo y su señor feudal es conocida de servidumbre. Como los señores feudales eran los dueños de la tierra, gravaron diversos impuestos a sus siervos, en cuyo caso podían disfrutar de la tierra del señor pero de forma limitada y pagando un porcentaje de lo producido.
A los siervos cabía el pago de impuestos a los nobles por medio de su trabajo manual en el campo, uso de instalaciones (como el molino), peajes a otras tierras y varios días de producción sin recompensa alguna. Los señores feudales poseían armamentos y apoyo clerical, así la relación era de comando y obedecimiento, pues las tierras eran en posesión de nobles y los siervos sus trabajadores.
Cabe mencionar que servidumbre debe diferenciarse con vasallaje puesto que el siervo podía ser un campesino y no un noble, siendo vistos como parte de la propiedad y pudiendo ser vendido junto a ella.
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